Niewielkie, wysokiej dokładności urządzenie inercyjne TDF99IMU-D
Jednostki inercyjne z włókna optycznego charakteryzują się niewielkimi rozmiarami, lekką wagą, niskim zużyciem energii i wysoką dokładnością.broń wodna/torpedowa, a także platformy zbrojeniowe lądowe, lotnicze i rakietowe, które wymagają kompaktowych rozmiarów i wysokiej precyzji pomiarów inercyjnych z możliwościami dynamicznego pomiaru ruchu kątowego i liniowego.
Specyfikacje działania
Wskaźniki wydajności giroskopu
| Projekt |
Zawartość |
Wskaźnik |
Uwaga: |
| Wskaźnik zerowego uprzedzenia |
Stabilność zerowa (100s) |
00,005°/h |
|
| Stabilność zerowa (10s) |
00,01°/h |
|
| Stabilność w zmiennej temperaturze i zerowa stronniczość |
00,02°/h |
|
| Wskaźnik skali |
Współczynnik całkowitej skali temperatury |
≤ 150 ppm |
|
| Inne wskaźniki |
Współczynnik losowego spaceru |
00,001°/√h |
|
| Zakres wejścia |
|
400°/s |
|
Wskaźniki wydajności akcelerometru
| Projekt |
Zawartość |
Wskaźnik |
Uwaga: |
| Wskaźnik odchylenia |
Odchylenie miesięczny błąd kompleksowy |
20 μg |
|
| Wskaźnik zerowego uprzedzenia |
Zerowa wrażliwość na temperaturę przesunięcia |
20 μg/°C |
|
| Wskaźnik skali |
Wskaźnik błędu miesięcznego |
20 ppm |
|
| Wskaźnik wrażliwości na temperaturę |
20 ppm/°C |
|
| Wskaźnik zasięgu |
Zakres wejścia |
± 20 g |
|
Charakterystyka całej maszyny
| Projekt |
Zawartość |
Wskaźnik |
Uwaga: |
| Wskaźniki efektywności środowiskowej |
Temperatura pracy |
-40°C-60°C |
|
| Temperatura przechowywania |
-45°C ∼70°C |
|
| Wymogi ogólne |
Zasilanie |
18 ′36V (DC) |
|
| Stabilne zużycie energii |
≤ 15 W |
Zużycie mocy na początku pracy ≤ 25 W |
Protokoły komunikacyjne
Uniwersalny protokół komunikacji interfejsu debugowania rejestruje dane z częstotliwością baudów 460800, 8 bitów danych, 1 bit stop, bez sumy kontrolnej i transmisji niskiego do wysokiego porządku.Ogólne dane debugowe obejmują surowe dane IMU, dane dowodzenia użytkownika, dane z rejestru nawigacji satelitarnej i dane z wyników nawigacji.
| NT1 |
Zawartość wiadomości |
Rodzaj |
Uwaga: |
| Jeden, dwa. |
nagłówek ramy |
węgiel |
0x5A,0x54 |
| 3 |
długość ramy |
węgiel |
0x1E |
| 4 |
Identyfikator ramy |
węgiel |
0x04 |
| 5 ~ 8 |
Numer ramki |
w |
Akumulacja 200 Hz |
| 9~11 |
X wyjście akcelerometru |
char*3 |
Uwaga 1 |
| 12 ~ 14 |
Wyjście akcelerometru Y |
char*3 |
|
| 15~17 |
Z wyjście akcelerometru |
char*3 |
|
| 18 ~ 20 |
Wyjście żyroskopu X |
char*3 |
Uwaga 2 |
| 21 ~ 23 |
Wyjście z giroskopu |
char*3 |
|
| 24 ~ 26 |
Wyjście zyroskopu Z |
char*3 |
|
| 27 |
rezerwa |
węgiel |
|
| 28 ~ 31 |
rezerwa |
w |
|
| 32~33 |
rezerwa |
krótki |
0x5A,0x54 |
| 34 |
suma kontrolna |
|
Łącznie 4-33 bajty |
Uwaga 1: Metoda obliczania przyrostu prędkości
(1) Wartość wzrostu prędkości 5 ms wyprodukowana przez akcelerometr w czasie tk wynosi yk (jednostka: m/s);
(2) Określ początkową wartość akumulacji przyrostu prędkości SumVelInt=0;
(3) Definiuj Yk=int [yk * 1e5+δ Yk-1], gdzie int [*] oznacza operację zaokrąglania, a δ Yk-1 stanowi resztę po zaokrągleniu przyrostu prędkości w poprzednim kroku;
(4) Pozostałość po zaokrągleniu Yk: δ Yk=yk * 1e5+δ Yk-1-Yk;
(5) SumVelInt = SumVelInt + Yk;
(6) Ograniczenie zakresu liczb całkowitych dla SumVelInt:
Jeżeli SumVelInt ≥ 1e7, SumVelInt=SumVelInt -1e7;
Jeżeli SumVelInt<0, SumVelInt=SumVelInt+1e7;
Po przetworzeniu liczb całkowitych ograniczyć zakres wartości SumVelInt do [0,1e7];
(7) Wysyłanie ostatnich 3 bajtów SumVelInt po przetwarzaniu liczb całkowitych.
Uwaga 2: Metoda obliczania wzrostu kąta
(1) Wartość wzrostu kątowego 5 ms wyjścia żyroskopu w czasie tk wynosi xk (jednostka: rad);
(2) Definiuj początkową wartość SumAngInt dla akumulacji przyrostu kąta jako 0;
(3) Definiuj Xk=int [xk * 1e7+δ Xk-1], gdzie int [*] reprezentuje operację zaokrąglania, a δ Xk-1 reprezentuje resztę po zaokrągleniu poprzedniego przyrostu kątowego;
(4) Pozostałość po zaokrągleniu Xk: δ Xk=xk * 1e7+δ Xk-1-Xk;
(5)SumAngInt = SumAngInt + Xk;
(6) Ograniczenie zakresu liczb całkowitych SumAngInt:
Jeżeli SumAngInt ≥ 1e7, SumAngInt=SumAngInt -1e7;
Jeżeli SumAngInt<0, SumAngInt=SumAngInt+1e7;
Po przetworzeniu liczb całkowitych ograniczyć zakres wartości SumAngInt do [0,1e7];
(7) Wysyłanie ostatnich 3 bajtów SumAngInt po przetwarzaniu liczb całkowitych.
Interfejsy elektryczne
Zewnętrzne interfejsy elektryczne obejmują interfejs zasilania, interfejs komunikacji RS422 i interfejs Ethernet 100Mbps.
| Szpilka |
Łączność |
Nazwa sygnału |
Charakterystyka sygnału |
| 1,2 |
Zewnętrzne zasilanie |
Pozytywne zasilanie PCS |
24V |
| 3,4 |
Powierzchnia zasilania PCS |
Ziemia mocy |
|
| 5 |
Wyjście sygnału 200 Hz |
IMU_TX1+ |
Pozytywny wynik danych wyjściowych IMU |
| 6 |
|
IMU_TX1- |
Wynik danych IMU ujemny |
| 9 |
Sygnał synchronizacyjny |
IMU_SYN+ |
Pozytywny sygnał synchronizacji IMU |
| 10 |
|
/IMU_SYN- |
Sygnał synchronizacji IMU ujemny |
Wymiary
Wymiary:158 mm * 161 mm * 122,5 mm (± 1 mm, z wyłączeniem złączy)
Wielkość instalacji:146 mm * 149 mm, otwór instalacji: 4- Φ 5,5 mm
Poziom:≤ 3,6 kg
english
français
Deutsch
Italiano
Русский
Español
português
Nederlandse
ελληνικά
日本語
한국
العربية
हिन्दी
Türkçe
indonesia
tiếng Việt
ไทย
বাংলা
فارسی
polski
